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竹节虫行动迟缓，白天静伏在树枝上，晚上出来活动，取叶充饥。它的生殖也很特别，一般交配后将卵单粒产在树枝上，要经过一两年幼虫才能孵化。有些雌虫不经交配也能产卵，生下无父的后代，这种生殖方式叫孤雌生殖。竹节虫是不完全变态的昆虫，刚孵出的幼虫和成虫很相似。它们常在夜间爬到树上，经过几次蜕皮后，逐渐长大为成虫。成虫的寿命很短，大约只有3—6个月。 　　

竹节虫在夜间活动，白天，它们只是静静地呆着。由于它们看上去非常像小树枝，所以一般不会被敌人发现。竹节虫伪装得十分巧妙，它只有在爬动时才会被发现。当它受到侵犯飞起时，突然闪动的彩光会迷惑敌人。但这种彩光只是一闪而过，当竹叶虫着地收起翅膀时，它就突然消失了。这被称为“闪色法”，是许多昆虫逃跑时使用的一种方法。 　　

该虫静止时栖息在竹等植物上，具拟态和保护色，常不易被发现。雄虫较活泼， 昼夜活动，一般夜间取食多。若虫、成虫腹端上屈，受惊扰时，常后退再落下，并以前胸背板前角发射臭液。两性生殖，卵散产，附着在树枝上或直接落地产卵，翌春在地表孵化，有的种类能进行孤雌生殖。 　　

竹节虫产的卵很大，看上像种子，有时甚至像是竹叶虫吃的树或灌木的种子。一只北美洲竹节虫产卵之多，使得下卵的声音淅淅沥沥，密如雨声。