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幼虫的孵出通过不同途径。如蛾、蝶类动物咬破卵壳而出；蚤有孵化刺，用刺在壳上切一缝；有的推掉卵壳上的卵盖而出卵。

幼虫孵化时能吞入空气，以便用力挣出卵壳；在孵出后到表皮硬化前，继续吞气，扩张自身。表皮一旦硬化，便不能再长，只有通过一系列蜕皮，在蜕去旧皮，长出较大的新皮之际才能长大。蜕皮时，体形可能骤变。多数原始的无翅昆虫，如衣鱼，在长大为成虫的过程中身体结构几乎没有变化，称为无变态昆虫。而蚱蜢(直翅目〔Orthoptera〕)、蝽(异翅目〔Heteroptera〕)和蚜虫(同翅目〔Homoptera〕)，起初体形不变，直到最后才变成有翅的成虫，生殖器也发育成熟，称不完全变态。高等的鳞翅目、鞘翅目、膜翅目和双翅目属于全变态，幼虫完全不像成虫；幼虫经一系列蜕皮，变化较小，然后变蛹，再变为成虫。

幼虫的形状多种多样，可分为5型：蠋型(蛾、蝶类动物)、蛴螬型、衣鱼型(蛃型)、叩头虫幼虫型和蛆型。蛹分为被蛹(附肢不同程度地紧贴在体上)、离蛹(附肢不紧贴在体上)和围蛹(本质上是离蛹，但被幼虫皮所形成的囊包围)。蜕皮和变态都受激素的控制。蜕皮是由脑中的神经分泌细胞产生的激素发动的。这种激素作用于前胸的一个内分泌腺－－前胸腺，前胸腺产生蜕皮激素，作用于真皮层，刺激生长和形成表皮。变态同样受激素控制：在整个幼虫阶段，脑后有一个小腺体叫咽侧体，分泌保幼激素。只要血液中有保幼激素，正在蜕皮的真皮细胞产生幼虫表皮。至最后一龄幼虫时不再产生保幼激素，于是昆虫变态成为成虫。在全变态昆虫中，蛹在有极少量保幼激素的情况下发育。滞育虽然在任何虫期都能发生，但在蛹期最为常见。在温带，许多昆虫以蛹期越冬。 　　

除了发育时形态的变化外，许多昆虫成虫有多态现象。例如：工蚁和后蚁，工蜂和后蜂均不同；白蚁有兵蚁、繁殖蚁和持续的幼虫；蚜虫成虫则有无翅和有翅之分；有些蝴蝶有引人注目的季节两态性。这些差别可解释为：每一种的每个成员的基因中都有发育成不同型的能力，由于环境刺激引起特定的发育途径。激素或许是控制这些变化的环节。多数昆虫营有性生殖。蝴蝶的视力很重要，雌蝶的色泽在飞行中能吸引同种的雄蝶。蜉蝣和有些蠓的雄虫成群飞舞吸引雌虫。某些雌甲虫的部分脂肪体形成一个发光的器官吸引雄虫。雄蟋蟀和蚱蜢发声吸引雌虫，雄蚊则被雌蚊飞行时发出的声音所吸引。但最重要的是气味。大多数雌虫分泌信息素引诱雄虫，雄虫同样地也能产生吸引雌虫的气味。 　　

交配和产卵需要适当的温度和营养。对蛋白质尤其需要，鳞翅目的成虫只吃糖和水，幼虫时贮备下必需的蛋白质。温度和营养常影响激素的分泌。产卵时通常需要保幼激素或来自神经分泌细胞的激素。没有这些激素，则生殖中断。这些现象在冬季见于马铃薯甲虫。少数昆虫雄虫罕见，由雌虫进行孤雌生殖。温带的蚜虫在夏季只产生营孤雌生殖的雌蚜，胚胎在母蚜内发育(胎生)。某些瘿蚊幼虫的卵巢中卵母细胞能在孤雌情况下开始发育，幼体破坏母虫体壁逸出，这叫幼体生殖。