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无脊椎动物，属有翅亚纲，因身体修长而得名，有翅或无翅。体长而大，为中型或大型昆虫，一般在10～30毫米，最大的260毫米。前胸节短，中胸节和后胸节长，无翅种类尤其如此。当竹节虫6足紧靠身体时，更像竹节，喜爱灌木和乔木的叶片。有翅种类的翅多为两对，前翅革质，狭长，横脉众多，脉序成细密的网状。多数竹节虫的体色呈深褐色，少数为绿色或暗绿色。

有翅种类翅多为两对，前翅革质，多狭长，横脉众多，脉序成细密的网状。几乎所有的种类均具极佳的拟态，大部分种类身体细长，模拟植物枝条，少数种类身体宽扁，鲜绿色，模拟植物叶片，翅宽扁，脉序排成叶脉状，腹部及胫节、腿节亦扁平扩张。此虫常可营孤雌生殖，雄虫常较少，未受精卵多发育为雌虫。

当受伤害时,稚虫的足可以自行脱落,而且可以再生。高温、低温、暗光可使体色变深,相反,则体色可变浅。白天与黑夜体色不同，成为节奏性体色变化。竹节虫植食性，可以危害植物，尤其在大洋洲有几种竹节虫往往大批发生，食害尤加利树叶。中国亦有为害栎类树木，致成灾害的报道。